Наименьшим из 4 спутников Юпитера, которые были открыты Галилеем, является спутник Европа. Открыт он был в 1610 году. Обнаружил этот спутник Галилео Галилей через телескоп, который сам и сконструировал. По некоторым данным за спутником Европа за год до этого наблюдал немец Симон Мариус, однако не сделал официальные записи об этом, и поэтому признали первооткрывателем Галилея. Галилей называл этот спутник, как и все остальные открытие им, планетами Медичи и лишь изменял порядковый номер. Именно порядковыми номерами этих спутников пользовались до середины 20 века, однако потом приняли названия Европы.
Первые точные данные о спутнике были получены в 1973 году, когда удалось выяснить тот факт, что на спутнике все-таки существуют жидкие океаны. В период с 1995 года по 2003 год станция «Галилео» приблизилась к спутнику Европе на максимально близкое расстояние (201 километр), что дало возможность получить дополнительную информацию о существовании водоемов на этом спутнике. Однако в 2003 году станцию уничтожили для того, чтобы она, упав в будущем на спутник, не занесла микроорганизмы с Земли.
Европа являет собой ледяной спутник, который состоит в основном из горных пород. Температура на спутнике составляет около 150-190 градусов с отметкой «-». Поверхность спутника относительно ровная с малым количеством кратеров и холмов, которые достигают в высоту нескольких сотен метров. Диаметры кратеров достигают 5 километров, что является подтверждением того факта, что Европа была сформирована не более 30 миллионов лет назад и соответственно должна быть геологически активной. На спутнике были обнаружены следы перекиси водорода и сильных кислот. Из-за сжатия ледяного покрова на поверхности спутника образовались волнообразные участки. Толщина ледяной корки, которой покрыт спутник Европа, составляет порядка 10-30 километров. Сравнительно чистая поверхность также является свидетельством недавнего образования спутника.
После того, как были подтверждены факты существования океана на спутнике, начали активно продвигаться соображения о жизни внутри спутника. Ученые считают, что на спутнике Европа есть все для того, чтобы зародилась жизнь.
Самым близким к Юпитеру спутником, который был открыт Галилеем, является Ио. Открыт он был в 1610 году. Внутренняя структура спутника Ио напоминает по составу Ганимед, однако, без слоя воды и льда. Также по своему составу спутник похож на планеты, относящиеся к земной группе, так как Ио состоит из горных пород, а не как спутники газовых планет, изо льдов. Ранее предполагалось, что на поверхности этого спутника находятся многочисленные ударные кратеры, однако фотоснимки, которые были сделаны Вояджеров в 1979 году, опровергли этот факт.
Поверхность спутника Ио обладает разнообразной палитрой цветов, так как при нагревании сера при соединении с другими веществами создает разнообразные оттенки.